De eerste brug over de Tiber, die zich uitstrekt tot het kasteel van de Heilige Engel, werd gebouwd samen met het mausoleum in de richting van keizer Hadrianus. Aanvankelijk werd het genoemd ter ere van de maker "Adrian Bridge" of "Eliev Bridge", en in de VI eeuw werd het samen met het kasteel omgedoopt tot de St. Angel's Bridge.
Ondanks de uiterlijke schoonheid heeft de brug een nogal sombere geschiedenis. Dus in het midden van de 15e eeuw, vanwege de toestroom van pelgrims die zich naar de mis in de Sint-Pietersbasiliek haastten, konden de hekken van de brug het niet verdragen en veel mensen verdronken in de rivier. Later werd het een traditie om de lichamen van geëxecuteerde criminelen aan de brug te hangen. Gelukkig duurde dit "gebruik" niet lang.
Aan het begin van de 16e eeuw, zoals geregisseerd door Clement VII, verschenen hier beelden van de apostelen Petrus en Paulus. Een eeuw later werd het idee van de voorganger ondersteund door Clement IX, die de beroemde Giovanni Lorenzo Bernini de opdracht gaf om een reeks sculpturen te maken om het gebouw te versieren.
St. Angel's Bridge is ook bekend als Eliev Bridge
Dus op de brug verschenen 10 engelen die de symbolen van de passies van Christus in hun handen hielden. Twee sculpturen - een engel met een doornenkroon en een teken "Inri" - behoren tot de hand van de grootste meester, de rest is gemaakt door zijn studenten.
Voor pelgrims heeft de brug van de Heilige Engel een heilige betekenis. Hij deelt de seculiere stad met de stad St. Peter. Er doorheen gaan betekent jezelf zuiveren en dichter bij het Koninkrijk der Hemelen komen.
